尉遲恭是在家中因病去世的。尉遲敬德晚年迷信仙丹,研磨金屬礦石,吞服雲母礦石粉,挖池壙建樓臺,用白色花紋的絲織物予以裝飾,學着演奏清商樂曲自我娛樂,不跟外人交往,達十六年之久。顯慶三年(658年),尉遲敬德在家中去世,享年七十四歲。
尉遲敬德年少時以打鐵爲業。隋煬帝大業末年,在高陽參軍討伐兵衆,以勇猛聞名,一直提拔到朝散大夫。大業十三年(617年)三月,馬邑鷹揚府校尉劉武周殺太守王仁恭,起兵反隋。
貞觀十七年(643年)二月,尉遲敬德上表請求回家養老。二十五日,朝廷授予尉遲敬德開府儀同三司,讓他每月初一、十五進宮朝拜。不久跟長孫無忌等二十四人被繪製成肖像陳列在專爲表彰功臣而修建的凌煙閣中,尉遲敬德位列第七名。
建中三年(782年),禮儀使顏真卿向唐德宗建議,追封古代名將六十四人,併爲他們設廟享奠,當中就包括“唐右武候大將軍鄂國公尉遲敬德”。